卡尔曼滤波的基本原理和算法

卡尔曼滤波是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。在线性系统的状态空间表示基础上，从输出和输入观测数据求系统状态的最优估计。这里所说的系统状态，是总结系统所有过去的输入和扰动对系统的作用的最小参数的集合，知道了系统的状态就能够与未来的输入与系统的扰动一起确定系统的整个行为。

每一个有外部变量的自回归移动*均系统或可用有理传递函数表示的系统都可以转换成用状态空间表示的系统

乌云遮明月，明月似娇娘，倚门独思量，不觉泪两行。墙外红花香，何时入我房，此时何年月窗外枝桠秋蝉忙。寒衣多补丁，却能御风寒，遥知青蟹黄，遍地茉莉香。忆往昔，俏月清秋锁寒烟，横笔蘸。

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