轩辕庙最早建于汉代，庙址设在桥山之麓。唐代正式将祭祀活动列为国祭，并开始重修扩建黄帝陵庙。宋太祖开宝初年，为避河水侵蚀，将轩辕庙由桥山西麓迁至桥山东麓黄帝手植柏之处，重新修建了庙院、山门、过亭、大殿，即今天所拜谒的轩辕庙，并再次将黄帝陵庙列入国家祭典。主要建筑为庙门、诚心亭、碑亭和人文初祖大殿、碑廊以及接待室和文物展室。庙内共存放古今石碑五十余通。
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